UUVマニピュレーター:グリップを取得

エレイン・マスリン13 2月 2020
ハンドヘルドツーリングインターフェイスを備えたOceaneeringの電動作業クラスeNovus ROV。 (画像:海洋工学)
ハンドヘルドツーリングインターフェイスを備えたOceaneeringの電動作業クラスeNovus ROV。 (画像:海洋工学)

常駐の海中車両に焦点を当てているのは車両に限られていますが、舞台裏では電動工具の作成にも多くの焦点が置かれています。工具が使用されて以来、業界は油圧工具に依存しており、それに伴う利点と欠点がありました。この分野をリードしてきたのは、現在TechnipFMCグループの一部であるSchilling Roboticsです。しかし、電気自動車が完全に電気式であることを最大限に活用するには、油圧システムの負担から解放される必要があります。サプライヤーはソリューションを考え出しています。

電気操作
Saab Seaeyeはすでに完全な電気技術に精通しており、完全な電気自動車の最も幅広い車両群を保有しています。また、ツールボックスに電動マニピュレーターを追加しています。

Saab Seaeyeのセールスディレクター、Matt Bates氏は次のように述べています。 Saab Seaeyeのマニピュレーターの最大リーチは1.9メートルで、リフト容量は完全に伸びた125kgと最小伸びで455kgです。

高度なインテリジェント制御システムと知覚システムを組み合わせることにより、監視された自動操作を実現できます。これには、エンドポイント制御、衝突予測、検出および防止が含まれます。

「ブレーキ、電動ロータリージョイント、および位置と電力のフィードバックを提供するインテリジェントな分散制御アーキテクチャを備えたシステムの設計により、マニピュレーターの制御が向上しました」とベイツは言います。 「その結果、既存の油圧作業クラスのマニピュレーターの機能を備えたマニピュレーターが完成し、より正確で、より器用で、高度なAI制御技術を採用できるようになりました。

ベイツ氏は、すべてのコアジョイントとビルディングブロックをテストすることで、開発が非常に進んでいると言います。最初のプロトタイプアームは3月にテストされ、最初の展開は年半ばに行われ、その後、最初の生産出荷が年末に予定されています。

マニピュレーターは一般に市場で入手可能ですが、ペアはサーブシーアイの新しい電気作業クラスの車両に標準装備されます。別の時間にもっと。

サーブシーアイの電動マニピュレーター。 (写真:Saab Seaeye)
グリップを取得する
Grip Offshoreは、eManip7と呼ばれる完全電動マニピュレーターの開発も行っています。同社のCEOであるBjarte Nedrehagenは、ほとんどの電気式遠隔操作水中車両(ROV)が今日でも油圧マニピュレーターを使用していることを指摘しています。 2018年、同社はEquinor Technology VenturesとLOOP契約を締結し、グリップオフショアの標準化されたスマートアクチュエーターをロボットジョイントおよびモーションコントロール機能として使用して、シリングタイタン4に類似した設計および物理的機能を備えた7機能電動マニピュレーターを開発しました油圧システム。

このプロジェクトの中核は、Titan 4コントロールジョイスティックの使用を可能にするモーションコントロールソフトウェアの開発です。もう1つのノルウェーの会社であるIKM Technologyは、プロジェクトのパートナーです。

Nedrehagenは、タウのOEに「それは保守的な市場であり、「壊れていなければ、直さないで」という態度と、新しいテクノロジーの採用を妨げるモデルを縮小する」と語った。しかし、変化が起きており、彼は、代替サプライヤが機器を提供しやすくするために、海中工具用の業界標準のインターフェースを見ることを切望しています。

新しいコンセプト
Oceaneeringは、Freedomビークルのまったく新しいコンセプトを開発しました。これは、車両を90度回転させることにより、車両のインラインで、たとえば前方を向いたり、下向きにしたりできるツールインターフェイスを設計しました。整然としたこと、研究および設計エンジニアのOceaneeringのTorleif Carlsenは、タウイベントでOEに語った、モーターを含むツールを操作するためのすべての「スマート」は、交換可能なツール保管、使用準備、海底)を可能な限りシンプルかつ堅牢にすることができます。

「それは、AUV [自律型水中車両]内のすべてのスマートとの機械的インターフェースです」と彼は言います。これらの「スマート」は、それぞれ独立して制御可能な2つのモーターで構成され、グリッパー、クリーニングブラシ、CPプローブ、最大2700nmの出力を備えたソフトラインカッターなど、個々のツール内で複数の機能を駆動できます。ツールに便利なだけではありません。ドッキングすると、1つのモーターがロック機構を駆動して、車両をドッキングシステムに保持します。革新的なインターフェースは、ピンレス電源と通信接続も提供します。

「このアプローチを見たとき、もっと多くのことができるようになりました」とCarlsen氏は言います。 「私たちは、プロペラを(インターフェースに)装着して、長距離の操作を行うことさえできます。これは氷山の一角にすぎません。」別のアイデアは、おそらく別の視野角が必要なときに、Freedomのこのインターフェイスから小さなドローンを飛ばすために使用することです。さらに、電気式であるため、トルクを適用するときに、適用されている回転トルク(既存の油圧駆動システムでは測定されないもの)を感知できます。

自由のために設計された一方で、このアイデアは、OceaneeringのROV全体と互換性のあるインターフェイスにすることです、とCarlsen氏は言います。このロールアウトには、従来の作業クラスROV用のインターフェイスのハンドヘルドバージョンが含まれ、艦隊全体が海中ツールスイートを利用できるようになります。

インターフェイスシステムを介して接続されたグリッパーツールを備えたOceaneeringのFreedom ROV(画像:Oceaneering)

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