居住地のスライディングスケール

OceaneeringのFreedomコンセプト、アーティストの印象。 （イメージ：Oceaneering）

海底に配備された遠隔操作水中機（ROV）はすでにここにあります。昨年の初めから、IKM SubseaはノルウェーのオペレーターEquinorのSnorre B生産施設の下にあるケージからMerlin UCV R-ROV（居住者ROV）を運営してきました。これは、通信および制御のためにSnorre B機能によって給電および接続され、保守のために取り出される前に一度に3ヶ月間展開されます。海底のケージからROVを操作することで、発射と回収の作業は天候に依存しなくなり、ROVは必要なときに迅速に現場に到着することができます。さらに、施設内のROVオペレータ、またはStavanger近くの陸上の制御室から、光ファイバケーブルを介して操作することもできます。

4月には、OceaneeringのE-ROV（Eは権限を付与された）が別の取り組みを行い、Equinorの検査、保守、修理（IMR）の艦隊で船から作業を進めます。昨年のe-Novus ROVを使用してOceaneeringが実証した概念を使用して、バッテリ駆動のE-ROVはIMR船と一緒に出荷され、600 mのテザー管理システムとファイバとともに、必要な場所に配置されます。地上通信ゲートウェイブイへの光ケーブルこれにより、陸上管制室から4G LTEによる通信と制御が可能になり、IMR船は他の作業を自由に行えるようになります。

まだ商品化されていないのは、これらの概念をさらに一歩進めるためのアイデアです - 無人水上艇（USV）からのROVの展開。 TotalとTechnipFMCは、フランスのECAグループと協力して海底のIMR活動を軽くするために、このアイデアを模索しています。 ECA Groupによると、USV Inspectorから展開されたHytec H300V観測クラスのROVを使用して、無線通信リンク（表面通信ゲートウェイ）を使用して検査タスクを実行できることの実証に成功しました。運用中、陸上オペレータは、Inspector 90 USVから展開されたROVを使用して、模擬海底資産に対して繰り返し作業を行いました。

Saab SeaeyeのSabretoothにはBlue Logicコネクタが取り付けられており、誘導データと充電が証明されています（写真：Saab Seaeye）

コードを切る
これらのシステムの全てはこれまでのところ電力と通信／制御のために、あるいは車両が電池式である場合には通信／制御のためにテザーに依存している。テザーを脱落させたい人のために、自律型水中機（AUV）がガイドライトです。

今年の初め、Saab Seaeyeは、水中電気自動車が遠隔の深海の地下居住者のドッキングステーションにデータ転送、割り当ての指示、そしてバッテリーの充電のためにドッキングできることを示して世界初を達成したと語った。

同社の3,000メートル級のセイバートゥースは、IMR、研究課題、環境モニタリングなど、事前にプログラムされた、または人間が管理する任務に既にリモートで対応できます。現在、2キロワット/秒/ 80メガビット/秒のBlue Logic誘導充電器とデータ転送装置を搭載したハイブリッドAUV / ROVは、Saab Seaeyeのテストタンク施設で試験的にデータをドッキング、充電、ダウンロードすることができました。 Saab Seaeyeのチーフエンジニア、JanSiesjö氏は、これにより、Equinorが提案する標準設計を含むあらゆるドッキングステーションで、データをドッキング、充電、およびダウンロードできるようになることを意味します。 。

「私たちは、トランスポンダーに基づいてBlueCommを使用するドッキングステーションと自律ドッキングをかなり以前から使用してきましたが、電力とデータの転送はこれまでに行われていません。これがこれらの居住者の仕事をすることができる完全なシステムのための最後の欠けている部分です」と、Siesjöは言います。

それとは別に、Saab Seaeyeは海洋エネルギー技術会社Ocean Power Technologies（OPT）と協力しており、OPTのPB3 PowerBuoyを電源および地表データとして使用して、AUVおよびROV充電および通信システムのソリューションを共同開発および販売することに合意しています。ゲートウェイ。 Siesjöにとって、重要な実現要因は表面通信です。 「北海のほとんどに4Gがあります」と彼は言います。 「これで、突然、通信ブイ付きのドッキングステーションや、通信付きAUVをサポートするUSVを手に入れることができます。すべての作品があります。」

Saab SeaeyeのSabretoothをテストタンクに入れます（写真：Saab Seaeye）

ドッキングのデモ
Modus Seabed Interventionは、今年の夏に2番目の深海評価のSabertoothハイブリッドAUV（HAUV）を納入する予定です。 2017年に同社はデモンストレーションと試験を実施し、2018年に既存のHAUVは商業運用の準備が整いました。2017年の試験プロジェクトの1つでは、HAUVはスウェーデンのSaab's Facility近くの湖岸から打ち上げられました。約15キロメートル以上のマルチビームエコーサウンダ（MBES）、サイドスキャンソナー（SSS）、サブボトムプロファイラ（SBP）のデータを収集する芝生スタイルの事前プログラム式サーベイ - サポート船からの外部支援なし - 車両の差動グローバルポジショニングシステム（DGPS）、慣性航法システム（INS）、およびドップラー速度ログ（DVL）。 「調査を終了し、繰り返しても、ほとんどドリフトは見られませんでした」と、同社の最高執行責任者であるNigel Wardは述べています。この車両はまた、自律的にその海底ガレージにドッキングして、何度も試行に成功しました。

2018年初頭、英国のBlythにあるORE Catapult施設で行われた、Innovate UKが実施したウィンドファーム居住者検査のためのプロジェクトの一部として、Blue Logic誘導コネクタを使用した間接電力結合とデータ転送が行われました。この実証プロジェクトの最終段階では、今年後半の商業的コミットメントの間に、Modusは英国の洋上風力発電所で居住者用HAUVのコンセプトを試行する予定です。

水中でのModus海底介入のH-AUV（写真：Modus海底介入）

昨年、Modusは、HAWVの北西オーストラリア北西部にパイプラインの完全性調査を行い、パイプラインとマルチビームエコーサウンダに沿って広がるCathxレーザーとHDカメラの両方を使用して、画像と点群データを作成しました。 Modus CCOのNigel Ward氏は、次のように述べています。 「このような調査はテザーなしでも可能ですが、この場合はリアルタイムのデータを収集できるようにテザーを使用して実施しました。」ModusはForce TechnologyのFIGシステムを試行しています。 、一般的な目視検査（GVI）調査をしながら。

Modus Seabed Interventionは、英国沖合でのドッキングおよび常駐車両の操業を試みています。 （写真：モーダス海底介入）

パイプライン検査中に、Modus Seabed InterventionのH-AUVはパイプライン上でサメの印象的な画像を撮影しました。 （写真：モーダス海底介入）

Subsea 7の3000メートル定格の自律検査車両（AIV）は、Sabertoothのように、（クローズアップ検査用に）ホバリングすることができます。 Subsea 7のi-Tech 7のAlan Grey氏は、24時間耐久性のある内野検査車だと語った。長さ1.7メートル、幅1.3メートル、高さ0.8メートルの車（750キログラム）リチウムイオン電池で40キロの往復ができる、と彼は今年初めにアバディーンでのSubsea Expoに語り、そして昨年の18時間に36回の検査を行った。ドッキングを含む4回のオフショア試験が行われ、TRL 5（技術準備レベル）に達した、と彼は述べた。音響、無線、または4Gネットワークを介して通信できるAIVは、他の作業のためにIMR船を解放するために、ガレージからの同時操作中に使用することができます、とグレイは言います。しかし、それはまた自律性を念頭に置いて構築されています。それはナビゲートするためにソナーと組み合わされた地図を使い、ミッションを計画するためにあなたが指し示すことができる直観的な地図で、高度な計画システムを持っています、とグレイが言います。水中通信を使用すると、複雑な作業を繰り返し行うことになる可能性がありますが、それでもここで行うべき作業がいくつかあります。

水に入ると、OceaneeringのFreedom車が登場します。 Oceaneeringは3.3メートルの長さの全く新しいデザインの車が自律的に（テザーなしで50キロメートルまで、またはテザー付きで250メートルまで）検査、高度な調査と軽い介入作業を行うことができると言いますそれがそれがそれが必要とされる任務のために構成されることができることを意味するモジュール設計。これは、交換可能な端部を有する共通の中央部分を含むことになる。フリーダムは、伝統的なスケルトンタイプのROVの代わりに、強度を提供し、その浮力を包むカーボンファイバーの外装を持っています。

OceaneeringのROV Operations Manager Special ProjectsであるArve Iversenは、次のように述べています。その後、Trondheimフィヨルドでのテストのためにノルウェーに出荷されます。一方、ノルウェー科学技術大学（NTNU）の支援を受けて開発されている制御システムと自律ソフトウェアをテストできるように、ノルウェーにテスト車両が作られました。

「今年は、制御、障害物回避、物体認識、およびそのようなことに焦点を合わせています。ドッキングが来て、Equinorが開発したドッキングステーションとドッキングできるようになるでしょう、そしてそれをトロンハイムでのドッキングテストのために使うつもりです」と、Iversenは言います。 Equinorのドッキングステーションは標準化されたソリューションで、誘導コネクタも使用しています。このコネクタは、使用する可能性のあるすべての海底車両をドッキングできるようにすることを望んでいます。 「標準化されたドッキングステーションが今後の道だと思います」とIversen氏は言います。 Iversen氏は、17席のドッキングステーションで、ノルウェーの大陸棚全体がその範囲に含まれるため、Freedomでカバーできると語っています。

パイプラインには、ShellがSaipem社が昨年開発するライセンスを取得し、2020年までに商用アプリケーションに適格となると見込まれている自律型車両FlatFishを含む、より多くのハイブリッドAUVプロジェクトがあります。SaipemにはHydroneファミリー車もあります。その間、トロンハイムに戻って、技術スピンアウトEelumeは推進力と安定性のために８個のスラスターを持っているその最新の直径２０センチメートルのヘビロボット、EELY500をテストすることになっている。それはすでにトロンハイム近くのフィヨルドで370メートルでテストされています。次のステップは、Equinor設計のドッキングステーションをオペレーターのÅsgardフィールドに、最初はテザーに配置して展開することです。そこでは、バッテリーを充電したりツールを拾ったりすることができます。

Kawasaki Heavy Industriesは、アバディーンに拠点を置く英国の子会社、Kawasaki Subsea（UK）を立ち上げ、石油およびガスパイプラインの検査とその後のメンテナンスのためのAUVの開発に注力しています。 2017年にフォートウィリアムにある現在閉鎖されているアンダーウォーターセンターでSPICE（目を閉じて潜水艦のパイプライン検査）と呼ばれるその車両のプロトタイプがテストされ、英国のヘリオットと共同で開発された制御ソフトウェアが予定されています。 - ワット大学テストには、プロトタイプの充電ステーションへのAUVの自動ドッキング、非接触充電、および大容量光通信操作が含まれていました。